Anđeoske vodopade je "otkrio" čuveni američki pilot Džejms Kraford Ejndžel 16. novembra 1933. godine, dok je je bio u potrazi za rudnim nalazištima. Ponovo se vratio da ga potraži i dokaže njegovo postojanje 9. oktobra 1937. godine. Kada je pokušao da se avionom spusti pored vodopada, avion je oštećen, i on je sa tri saradnika 11 dana pešačio do civilizacije. Bio je i prvi koji ih je preleteo i detaljno opisao. Zadivljen veličanstvenim prizorom koji je video, poželeo je da njegov pepeo, nakon smrti, bude rasut po Anđeoskim vodopadima.
Ime Anđeoski, vodopadi su dobili po prezimenu američkog pilota Džejmsa Kraforda Ejndžela. U lokalnom Pemon narečju zovu ih Kerepakupai Vena, što u slobodnom prevodu znači Vodopad na najdubljem mestu, a stenu na planini sa koje padaju Planina boga zla. Zanimljiv lokalni naziv za planinu sa koje pada vodopad je Auyan Tepui ili Đavolja planina, a vrh vodopada je nazvan Đavolja usta.
Legenda kaže da je oblast oko Anđeoskih vodopada izuzetno bogata zlatom i drugim dragocenostima, što je bilo dovoljan motiv za brojne istraživače. Anđeoski vodopadi su danas jedna od najznačajnijih turističkih atrakcija Venecuele. Od 1974. godine Nacionalni park Kanajma, kao i ceo region Gran Sabana u Bolivar državi, gde se nalaze vodopadi su na Uneskovoj listi svetske baštine.